机械臂是一种模拟人臂的机械装置,是机器人最主要的执行机构。二十世纪五十年代初问世以来,发展至今,已逐渐渗透到军事、航天、医疗、日常生活及教育娱乐等各个领域。机械臂在执行各种任务时,都会与外界环境相互 接触,此时为了让机械臂达到最佳的作业效果,必须控制机械臂既能够沿着期望的轨迹运动又能对与外界环境之间接触力的大小进行有效地控制,即要对机械臂同时进行力和位置的控制。机械臂力/位置混合控制算法的研究,对 扩大机器人应用领域和增加机器人在工作环境中灵活性,有着重要的意义。本文基于机器人的控制理论,在现有的机械臂力/位 置混合控制成果上,对相关控制算法做了进一步的研究,具体内容包括:根据经典的R-C控制器可知,对机械臂末端力与位置的混合期望,可通过机器人动力学与运动学将其转化为机械臂各个关节上的驱动力矩,并叠加到各个关节上,进而实现机械臂的力/位置混合控制。此时,在位置环的控制上,则退化为冗余机械臂 的位置控制,因此引入伪逆/梯度投影法,实现力/位置混合控制中的位置环控制。而力控制环,则根据传统的机器人动力 学来实现。对机械臂末端与刚性环境碰撞接触过程进行分析,针对冲击震荡过程中所产生一系列的脉冲力,设计冲击振荡抑制控制器以削弱冲击振荡阶段的振动幅值,缩短冲击振荡持续时间,最终达到保护机械臂与 环境的目的。分别在Matlab/SimMechanic和ADAMS软件中建立二自由度机械臂仿真模型,并在典型的机械臂工况中,对基于伪逆/梯度投影法的力/位置混合控制器和冲击振荡抑制控制器进行仿真验证,最终验证了机械臂 的力/位置混合控制以及冲击震荡过程中脉冲力抑制的有效性与可行性。本文从机械臂模型的建立、力/位置混合控制算法、振荡抑制以及机械臂系统控制的仿真等方面开展研究,所取得的成果对于机械臂的控制理论及应用具有重要的理论和实际意义。
各有千秋,看你是干那个专业的,要是管理类和运行操作类,就适合订阅中国港口,港口科技,要是设备维护,建设管理,就适合订阅港口设备,港口建设等。
港口类论文可以刊登发表在如下期刊:《中国交通建设》,《中国水运》,《远洋运输》,《航运通告》,《运输经济》,《港口管理》,《航运安全》等。大连海事大学,中交建设集团,上海港务公司,大连港,中交一航院,长江航运局等都办有公开发行的杂志,中交水归院,规划院也有,你可以投稿。
普刊费用低,几百到几千的都有,一般是在800-2000之间。省级刊物的版面费一般为一个版面800元。一个版面也就能刊登2000字符左右,还不算图片、表格之类的。一般的国家级刊物和这个价格差不多。在普刊中还需要注意的就是收录方面,维普龙源万方的会比知网便宜,版面数越多价格越贵所以这个问题和字数、等级、收录都有关系。如果低于500的期刊,基本上就是假刊、盗刊等; 一般情况下评职或者毕业论文基本在普刊
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核心期刊其实就是我们通常说的北大核心,现在核心期刊越来越难发了,很多高职单位的文章投出去,看都不看就拒稿,因为一看学校单位出生不好,就不要文章。建议可以考虑发表EI级别的论文,当然如果是EI期刊的话,很难录用,EI会议论文相对容易些,你可以百度搜下:EI学术会议中心,有很多关于EI会议的咨询和学习材料。
关于邮件投稿格式我也需要啊。。有没有哪位好心人贴出来呢??
《上海国土资源》、《西北水电》 等。一、网站简介知网,是国家知识基础设施的概念,由世界银行于1998年提出。CNKI工程是以实现全社会知识资源传播共享与增值利用为目标的信息化建设项目。由清华大学、清华同方发起,始建于1999年6月。2019年5月,“科研诚信与学术规范”在线学习平台在中国知网正式上线发布。二、成立背景知网的概念是国家知识基础设施(National Knowledge Infrast
机械臂是一种模拟人臂的机械装置,是机器人最主要的执行机构。二十世纪五十年代初问世以来,发展至今,已逐渐渗透到军事、航天、医疗、日常生活及教育娱乐等各个领域。机械臂在执行各种任务时,都会与外界环境相互 接触,此时为了让机械臂达到最佳的作业效果,必须控制机械臂既能够沿着期望的轨迹运动又能对与外界环境之间接触力的大小进行有效地控制,即要对机械臂同时进行力和位置的控制。机械臂力/位置混合控制算法的研究,
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有这回事的。版面费,很多老师不是评职称还有干部升级什么的,都需要发表一定文章,就会出钱给杂志让刊登其文章很不好的风气